はじめに
Raspberry pi 2(Raspbian Jessie)にROS indigo(ROS-Desktop)をインストールする方法が 日本語ではなかったので、まとめました。 rqtやrvizが使えた方がデバッグで圧倒的に便利なので、おすすめです。 Raspberry pi 3でも、Raspbian Jessieなら同様の方法でインストールできると思います。
リンク
ROSのリポジトリを設定、認証キーを追加
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
aptのパッケージインデックスを更新
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade
ROSビルド(ROS-Comm)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six $ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをインストール
- ROS-Desktopのinstallに必要なboostが不足しているので追加する
- CMake is not able to find BOOST libraries
$ sudo apt-get install cmake libblkid-dev e2fslibs-dev libboost-all-dev libaudit-devl
rosdepを初期化する
$ sudo rosdep init $ rosdep update
catkinのワークスペースを作成する
$ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws
rosinstallでdesktopを選択する
- rqtやrvizが使えた方がデバッグで圧倒的に便利なので、desktopでinstallする。
- Installing ROS Indigo on the Raspberry Pi にdesktopのinstallに必要な手続きは飛び飛びで記載されているが分かりにくいので、以下順序立てて書く。
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall $ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall
ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをソースビルドする
- desktopは、libconsole-bridge-dev, liblz4-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, collada-dom-devのソースビルドが必要
- ソースビルド用にexternal_srcディレクトリを用意する
$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get install checkinstall cmake $ sudo sh -c 'echo "deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi" >> /etc/apt/sources.list' $ sudo apt-get update
libconsole-bridge-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get build-dep console-bridge $ apt-get source -b console-bridge $ sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb
liblz4-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ apt-get source -b lz4 $ sudo dpkg -i liblz4-*.deb
liburdfdom-headers-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git $ cd urdfdom_headers $ cmake . $ sudo checkinstall make install
checkinstallコマンド後に、以下の設定画面となる。
0 - Maintainer: [ root@raspberrypi ] 1 - Summary: [ Package created with checkinstall 1.6.2 ] 2 - Name: [ urdfdom-headers ] 3 - Version: [ 20150804 ] 4 - Release: [ 1 ] 5 - License: [ GPL ] 6 - Group: [ checkinstall ] 7 - Architecture: [ armhf ] 8 - Source location: [ urdfdom_headers ] 9 - Alternate source location: [ ] 10 - Requires: [ ] 11 - Provides: [ urdfdom-headers ] 12 - Conflicts: [ ] 13 - Replaces: [ ] Enter a number to change any of them or press ENTER to continue:
2番のNameをurdfdom_headersからliburdfdom-headers-devに変更する。 2 を入力してEnter、liburdfdom-headers-dev と入力する。 再度確認の設定が表示されたら Enterで進む。
liburdfdom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev $ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git $ cd urdfdom $ cmake . $ sudo checkinstall make install
checkinstallコマンド後に、以下の設定画面となる。
0 - Maintainer: [ root@raspberrypi ] 1 - Summary: [ Package created with checkinstall 1.6.2 ] 2 - Name: [ urdfdom ] 3 - Version: [ 20150804 ] 4 - Release: [ 1 ] 5 - License: [ GPL ] 6 - Group: [ checkinstall ] 7 - Architecture: [ armhf ] 8 - Source location: [ urdfdom ] 9 - Alternate source location: [ ] 10 - Requires: [ ] 11 - Provides: [ urdfdom ] 12 - Conflicts: [ ] 13 - Replaces: [ ] Enter a number to change any of them or press ENTER to continue:
2番のNameをurdfdomからliburdfdom-devに変更する。 2 を入力してEnter、次に liburdfdom-dev と入力する。 再度確認の設定が表示されたら Enterで進む。
collada-dom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz $ cd collada-dom-2.4.0 $ cmake . $ sudo checkinstall make install
checkinstallコマンド後に、以下の設定画面となる。
0 - Maintainer: [ root@raspberrypi ] 1 - Summary: [ Package created with checkinstall 1.6.2 ] 2 - Name: [ collada-dom ] 3 - Version: [ 2.4.0 ] 4 - Release: [ 1 ] 5 - License: [ GPL ] 6 - Group: [ checkinstall ] 7 - Architecture: [ armhf ] 8 - Source location: [ collada-dom-2.4.0 ] 9 - Alternate source location: [ ] 10 - Requires: [ ] 11 - Provides: [ collada-dom ] 12 - Conflicts: [ ] 13 - Replaces: [ ] Enter a number to change any of them or press ENTER to continue:
2番のNameをcollada-domからcollada-dom-devに変更する。 2 を入力してEnterを押し、次に collada-dom-dev と入力する。 再度確認の設定が表示されたら Enterで進む。
collada_urdfにパッチを当てる
Re: [ros-sig-embedded] Re: Install ROS on Linaro (gumstix, pandaboard) の添付ファイル(0001-fixed-arm-build.patch)をダウンロードし、パッチを当てる。
$ cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/ $ patch -p1 < ~/0001-fixed-arm-build.patch
rvizのコードをARMビルド用に一部変更する。
Unable to compile rviz on ubuntu armhfを参考に、mesh_loader.cppに+で表記した行を追加する。この変更をしないとrvizのビルドが通らない。
$ nano ~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp
#include <assimp/aiPostProcess.h>
#include <assimp/IOStream.h>
#include <assimp/IOSystem.h>
#endif
+ # ifdef __arm__ // fix for ARM build
+ #include <strings.h>
+ bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const
+ {
+ return !::strcasecmp(p1, p2);
+ }
+ # endif
ROSビルド用にスワップメモリを拡張する
- ROSビルド時にメモリ不足のリンクエラーとなるので、スワップメモリを拡張する。
- 詳しくはこちら。Raspberry Pi でビルドがこんな感じで失敗したときの対処
- ROSビルドが終わったら元に戻す。
$ vi sudo raspi-config
-> 8. Advanced Option を選択
-> A3 Memory Split
-> GPU のメモリを 16MByte に設定
-> 下矢印キーで Finish を選択
-> Yes でreboot
$ sudo service dphys-swapfile stop
$ sudo nano /etc/dphys-swapfile
#CONF_SWAPSIZE=100 CONF_SWAPSIZE=1024
$ sudo service dphys-swapfile start
ROS依存関係の解消
- 下記を実行すると、python-rosdep, python-catkin-pkg, python-rospkg, python-rosdistro, sbclなど色々と不足している旨のエラーメッセージが出るが、pip経由やソースビルド経由で導入済みなので問題なし。
$ cd ~/ros_catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:jessie
ROSのビルドを実行する
- 注意:ビルド完了まで数時間かかる。(スワップメモリを使用することもあり)
- -j4オプションだと途中でエラーになるので、初めから-j2オプションで行う。
- 上記まで手続きをこなしていれば、下記のrvizのビルドエラー以外は通る。
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2
rvizで以下のビルドエラーが出た場合は個別でビルドする。
Makefile:123: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 <== Failed to process package 'rviz': Command '['/opt/ros/indigo/env.sh', 'make', '-j4', '-l4']' returned non-zero exit status 2 Reproduce this error by running: ==> cd /home/jorg/ros_catkin_ws/build_isolated/rviz && /opt/ros/indigo/env.sh make -j4 -l4 Command failed, exiting.
$ cd ~/ros_catkin_ws/build_isolated/rviz $ sudo make -j2
- 再度ROSビルドをかける
$ cd ~/ros_catkin_ws $ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
ROSビルド結果を反映させる
- --install-spaceオプションで/opt/ros/indigo/にインストールしているので、そこのsetup.bashでビルドを反映させる。
- source /opt/ros/indigo/setup.bashを.bashrcにも記述することで起動毎に自動反映できる。
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
ROS(roscore)を実行し、動作確認する
$ roscore
- 以下がエラーなしで立ち上がればROSのビルド完了！
... logging to /home/pi/.ros/log/9781754e-3a9d-11e5-8b98-b827ebe98f3c/roslaunch-raspberrypi-11718.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://raspberrypi:42226/ ros_comm version 1.11.19 SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: indigo * /rosversion: 1.11.19 NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [11735] ROS_MASTER_URI=http://raspberrypi:11311/ setting /run_id to 9781754e-3a9d-11e5-8b98-b827ebe98f3c process[rosout-1]: started with pid [11748] started core service [/rosout]
Raspbian Jessieで、roscore,rqt,rvizを立ち上げたスクリーンショット
- roscoreを起動、picameraのimage_topicを配信、rqt/rvizをリアルタイム表示している。
- 実際に動いてます!
リンク
参考文献
Installing ROS Indigo on the Raspberry Pi
Raspberry piにROS indigoをインストールする
CMake is not able to find BOOST libraries
Re: [ros-sig-embedded] Re: Install ROS on Linaro (gumstix, pandaboard)
